北京市科技计划智能制造与机器人技术创新专项“仿人机器人

室内外动态环境感知与3D导航“项目评审会顺利召开

2023年10月25日，由我校信息学部、北京人工智能研究院、智能感知与自主控制教育部工程研究中心副主任马楠教授作为项目负责人，北京云迹科技股份有限公司、北京工业大学联合攻关的北京市科委智能制造与机器人技术创新专项“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”评审会在我校召开。北京工业大学科学技术发展研究院李娟副院长与北京工业大学北京人工智能研究院院长尹宝才教授出席并作为校、院领导致辞，北京市科委、中关村管委会新材料与智能制造科技处一级调研员陈星、北京理工大学机电学院陈学超教授作为项目指导单位分别讲话，北京航空航天大学人工智能研究院常务副院长李波教授，浙江大学求是特聘教授、上海高等研究院常务副院长、人工智能研究所所长吴飞教授，百度计算机视觉首席科学家王井东博士，西南交通大学信息科学与技术学院院长闫连山教授，北京交通大学信息科学研究所所长赵耀教授，中山大学网络安全学院院长、信息学部副主任操晓春教授，北京科技大学智能科学与技术学院院长、人工智能研究院院长贺威教授，清华大学自动化系脑与认知科学研究所副所长范静涛研究员作为评审专家莅临指导，北京坤泰融和会计师事务所高级会计师兰素娟作为财务专家出席会议，北京云迹科技股份有限公司（简称：“云迹科技”）CEO支涛、战略合作部总监杜瑶作为项目联合承担单位代表参加会议。会议通过线上、线下相结合的方式召开。本次项目评审会由北京人工智能研究院机器人研究中心主任于乃功教授主持。

（专家莅临指导仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目评审会）

（科学技术发展研究院副院长李娟教授致辞） （北京人工智能研究院机器人研究中心主任于乃功教授主持会议）

北京工业大学科学技术发展研究院副院长李娟教授向各位专家介绍了北京工业大学近年来的发展和学校刚刚启动的山河湾谷创新区建设，指出马楠教授作为项目负责人获批的北京市科委智能制造与机器人技术创新专项“仿人机器人室内外动态环境感知与 3D 导航”项目实时，将服务北京机器人产业和人工智能等相关领域发展，对通过项目组成的校企创新联合体开展揭榜攻关的形式给予高度评价，对科研成果转化推广进行肯定，提出要不断持续创新，为推动科技进步和京津冀区域经济社会发展做出更大的贡献。

（北京人工智能研究院院长尹宝才教授致欢迎辞）（北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会领导陈星致辞）

北京工业大学北京人工智能研究院院长尹宝才教授致欢迎辞，他对在场以及线上参会的专家表示欢迎，同时，也感谢北京市科委、北京理工大学、合作伙伴北京云迹科技公司对科研工作的大力支持，表达了我校积极为国家、北京市人工智能、机器人等领域科研攻关贡献力量的决心。在致辞中，他鼓励马楠教授团队和国内服务机器人领军企业云迹科技校企继续深入联合攻关，在已取得的智能感知软硬件开发成果的基础上研发更多关键核心技术，促进学科建设和人才培养。

北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会一级调研员陈星对该项目的执行情况给予了肯定，指出该项目具有重要的科学意义和应用前景，北京工业大学与云迹科技联合攻关仿人机器人动态建图与3D导航技术难题，创新质量较高，为高校师生和企业技术人员紧密合作提供了良好的示范作用，建议后续进一步拓展应用方向，更好地服务机器人智能产业发展。

（项目指导单位北京理工大学陈学超教授发言） （北京云迹科技股份有限公司CEO支涛发言）

北京理工大学陈学超教授代表北京市科技计划机器人技术与智能制造专项的指导单位和领域专家，介绍了北京市科委立项“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”项目的背景意义，对项目组在感知计算单元设计研发、动态建图导航等方面的成果给予认可，同时提出后续要拓展实验验证，促进产业应用。

北京云迹科技CEO支涛作为项目第一承担单位领导，引领云迹科技成为国内酒店服务机器人领跑者，与马楠教授团队长期合作，开展基于复杂场景的服务机器智能感知与交互认知技术研发，多项产品应用于公司系列服务机器人。支涛总指出本项目具有四个技术方面的重大突破，分别在机器人巡检等工作过程中的感知精细度、传感器融合度、建图闭合度以及建图速度，这些关键技术将为云迹科技服务机器人迭代创新奠定了良好基础。最后指出，公司将以该项目为契机，对机器人精准感知、优化处理等技术进行研发投入，使产品更好地服务社会。同时，公司将持续加强与北京工业大学合作，推进科技成果向市场转化，不断突破创新，积极推动人工智能产业的发展。

（项目负责人马楠教授汇报仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目情况）

（专家教授现场指导仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目）

项目负责人马楠教授围绕仿人机器人动态环境感知与自主导航核心科学问题与技术攻关，向线上线下专家分别汇报了感知单元和计算单元研制、复杂室内外场景3D环境模型多属性语义地图生成、实时建图与定位优化方法、统筹多因素运动规划的多边形平面可通行区域与自主导航、动态视频信息消抖算法和仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航软件研发，各任务单元模块的测试结果优于或满足任务指标。团队骨干人员黄高老师、郭聪老师、韩义恒老师和研究生进行了现场实物演示。此外，团队还向专家们演示多台轮式机器人实时建图、协同智能、交互控制等成果，体现团队研发技术的鲁棒性。

（北京航空航天大学人工智能研究院常务副院长李波教授指导发言）(百度计算机视觉首席科学家王井东博士指导发言）

（北京交通大学信息科学研究所所长赵耀教授指导发言）

（北京科技大学智能科学与技术学院院长、人工智能研究院院长贺威教授指导发言）

（清华大学自动化系脑与认知科学研究所副所长范静涛研究员指导发言）

与会专家针对项目完成情况，分别就仿人机器人项目的测试标准化、结题材料规范化、复杂环境室内外导航技术、系统如何更具有人类感知能力、仿人机器人感知计算单元轻量化设计、如何应对复杂环境抖动，以及动态场景中语义信息与地图有效融合等方面问题提出了宝贵指导建议，专家们还指出项目组要充分考虑仿人机器人运行时的时效性。专家们最后对项目总体完成情况表示肯定，评价项目成果有效提升了机器人室内外复杂动态环境自主移动能力，提高了智能机器人的自主创新能力，并建议继续跟踪同领域国际先进技术，突破更多原始创新。

北京市科技计划机器人技术与智能制造专项“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”的获批和执行，对培养学科骨干人才、服务北京“四个中心”定位，尤其是科技创新中心的功能起到积极促进作用，其项目成果可广泛应用于工业制造、室内外服务、智能驾驶等领域，具有良好的市场经济效益和社会服务效益潜力。相信在校企产学研合作共同努力下，将联合培养出更多的人工智能、机器人领域创新拔尖人才，促进学科建设，并不断涌现具有产业应用前景的科技成果，使之得以孕育和落地。

（仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目评审研讨会合影）

项目背景：为进一步推动智能机器人领域的核心零部件及关键技术攻关，北京市科学技术委员会2022年8月采用“揭榜挂帅”形式，面向全市征集仿人机器人领域所需要的核心零部件及关键技术。我校信息学部教师、智能感知与自主控制教育部工程研究中心副主任马楠教授作为项目负责人，与北京云迹科技股份有限公司联合申报，2022年10月获批智能制造与机器人技术创新专项智能机器人领域“揭榜挂帅“榜单任务“仿人机器人室内外动态环境感知与 3D 导航”，项目经费855万（财政拨款400万），这也是四项该领域“揭榜挂帅“项目中唯一由市属高校教师主持申报揭榜获批的项目。

马楠教授团队牵头揭榜的项目面向仿人机器人在城市楼宇、园区巡检、消防、救援等复杂作业场景，研发仿人机器人室内外动态环境感知与 3D 导航，使其具备获取室内、外复杂动态环境信息、自主定位与建图、自主避障和路径规划的能力，而信息感知与导航技术、多任务规划等技术正是2021年国家多部委联合发布《“十四五”机器人产业发展规划》中指出的机器人核心攻关技术。